| STUDIO KAMADA | Japanese to English by @nifty |
| 2006年1月の日記 | 2006-02-01(Wed) 17:38 |
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今年もよろしくお願いします。
トップページを融通がきくシンプルなスタイルに変更しました。
12月8日の日記に書いたように、日本時間の今日8時59分59秒の後に8時59分60秒が挿入されました。2006年1月1日（世界時では2005年12月31日）は1日の長さが24時間00分01秒になります。
ラキッ！さんより。060turboX（仮）の暫定ブロック図と暫定メモリマップが公開されました。MC68060とMCF5249のツインエンジン構成に驚きました。この2つのプロセッサがSpartan-3Eを挟んで鎮座するというだけでも半端でない意気込みが伝わってきます。ツインエンジンといってもColdFireは68Kのコードを処理できないのでX68000用のプログラムが2つ同時に動くわけではない（いわゆるマルチプロセッサではない）のですが、ディスクアクセスやサウンド機能をはじめとする様々な処理をサブプロセッサに任せることで効率よくパフォーマンスを向上させられるはずです。問題はソフトウェアですね。クロス開発用のアセンブラはHAS060.Xが初期のColdFireの命令をアセンブルできるのでEMAC系の命令などを補えば使えると思います。
マニュアルとか。
ラキッ！さんから。新しいハードウェアを装着したその日から活用できることは重要だと思います。060turboでもそのためにできる限り多くの既存のソフトウェアが改変なしで高速動作するように工夫しました。060turboXでは IDEインタフェイス、拡張オーディオ、MP3再生機能などが提供されるとのことですから、ユーザは装着したその日から活用できそうですね。
それにしても、ColdFire側にオーディオとIDEインタフェイスの機能を持たせるためには、ColdFire用のリアルタイムOS（というほど大げさなものでなくてもよいが）とオーディオプレイヤーとIDEドライバを調達してきて、プロセッサ間通信プロトコルを設計して、X68000側のプレイヤーソフトウェアと大容量デバイスに対応するデバイスドライバを開発しなければなりませんよね。頑張れー。
積読メモ
シンプルなリングの場合。
プロセッサ間通信の手段として68KとColdFireの間で共有メモリと割り込みとDMA転送などが提供されるのではないかと期待していますが、ついでに68K側から見るとColdFire側の機能の一部がメモリマップトI/Oに見えるような使い方もできると面白いかも。ColdFire側から見ると68K側から送られてきたアドレスとデータのセットがキューに蓄積されていて割り込みルーチンで取り出せるとか。X68000本体からの割り込みも自由に振り分けられるようになっていればColdFire側でスプライトダブラが動くかな。
昨日のスプライトダブラの話もそうですが、ラキッ！さんによる060turboX計画ではソフトウェアだけでなくハードウェアもアップデートできるということなので、それを使ってどんな無茶をさせられそうか思い付いたネタを勝手に書かせていただいています。
X680x0で768×512ドット256色表示を実現する方法があります。まず、表示画面は768×512ドット、グラフィック画面は512×512ドット256色2ページという変則的な組み合わせにします。そして768×512ドットの画像の左側の1/3をページ0の左半分に、中央の1/3をページ0の右半分とページ1の右半分に、右側の1/3をページ1の左半分に描画します。さらに水平表示期間から水平帰線期間に入った瞬間にページ1からページ0へ、水平768ドットの中央の1/3を表示している間にページ0からページ1へ切り替える処理を表示中のすべてのラスタで動作させ続ければ完成です。実際にLPICL.X（Arimacさん）やAPICG.r（GORRYさん）などのグラフィックローダが256色の大きい画像を表示するときにこの方法を使っています。しかし、水平表示期間の中央というトリガをかけにくい位置でページ切り替えを行わなければならないこともあって、この方法はX68000のパワーでは画面を維持するだけで精一杯で他の処理を満足にこなせなくなってしまうという欠点があります。そこで思ったのですが、この問題はバスマスタになれるFPGAがあれば効率よく解決できそうな気がしませんか？ 768×512ドット256色表示を維持しながら他のプログラムを動作させることができれば、将来ウェブブラウザなどで重宝すると思います。
2005年にGMP-ECMで発見された素因数のTop Tenが公開されています。バージョンアップに伴う高速化に加えてBruce Dodsonさんが驚異的な記録を連発したこともあって、5位までが60桁以上、10位でも56桁というハイレベルな競争が繰り広げられ、12月31日の時点で8位までが歴代のTop Tenに入る記録更新ラッシュの年になりました。
遅いデバイスを待つための「読み出そうとすると一定の時間だけウェイトが入るポート」と「前回の読み出しから一定の時間が経過するまで読み出しにウェイトが入るポート」。TST.B $00E9A001.Lでは遅すぎるときに使う。後者は前回の読み出しから時間が経過していればウェイトが入らないのでウェイトを有効利用できる。設定と使用の間に割り込まれる心配をしなくて済むようにウェイトの長さは毎回設定するのではなくウェイトの長さがさまざまのポートをあらかじめ並べておく。値を返さないポートにアドレスを割くのがもったいなければリビジョンコードなどの急いで読み出す必要のないポートと共用でもよい。
今度は陸地の輪郭をワイヤーフレームで表示してみました。形が複雑なのでOperaでも重くなってしまいました。
立花さんから。7日の日記に書いた768×512ドット256色表示ですが、まーきゅりーゆにっとにも支援機能が付いていましたね（「バスマスタになれるFPGAがあれば効率よく解決できそう」と書いたのはMFP経由で同期信号を監視するところからビデオコントローラの設定までの通常ならばソフトウェアで行う手順をすべてFPGAが勝手にやってくれるという意味です）。拡張スロットのほうが同期信号が出ているぶん簡単そうなのでどちらかといういうと拡張スロット向けのネタかも。
FC2ジャンパは060turboにもあるので060turboXにも付くでしょう、きっと。
陸域観測技術衛星（ALOS）の愛称が「だいち」（DAICHI）に決まったそうです。ALOSは1月19日にH-IIAロケット8号機で種子島宇宙センターから打ち上げられます。昨日、ALOSを収納した衛星フェアリングが大型ロケット組み立て棟に到着し、ALOSの打ち上げ準備は最終段階に入っています。2月15日にはH-IIAロケット9号機によって運輸多目的衛星新2号（MTSAT-2）が打ち上げられる予定で、初めて2機のH-IIAロケットの打ち上げ準備が平行して進められています。
昨日のワイヤーフレーム版があまりにも重かったので点描にしてみました。ついでに、ダブルクリックすると自転が始まり、もう一度ダブルクリックすると自転が止まる仕掛けを加えてあります。昨日と今日の地球はマウスのドラッグに対する反応の仕方が12月30日の日記の地球と違っていますが、これはオブジェクト（地球）を回転させるかカメラの経度と緯度を変化させるかの違いです。今回はカメラのほうを動かしています。
アメリカでMicrosoftのFATファイルシステムに関わる特許のうちの2件（US Patent 5,579,517とUS Patent 5,758,352）が有効と認められたそうです。日本でどうなるのかわかりませんが、FATファイルシステムに関わるといってもこの2件は長いファイル名を扱う方法（いわゆるVFAT拡張）に関する特許なので、仮に日本でも有効だとしても独自拡張のHuman68kには直接関係なさそうです。ただし、VFAT拡張されたFATファイルシステムにアクセスできるソフトウェアは影響を受けるかも知れません。
関連
まる子（さくらももこ）役に森迫永依さん、まる子の親友のたまちゃん（穂波たまえ）役に美山加恋さん、まる子の父（さくらヒロシ）役に高橋克実さん、まる子の母（さくらすみれ）役に清水ミチコさん、まる子の姉（さくらさきこ）役に福田麻由子さん、まる子の祖父（さくら友蔵）役にモト冬樹さん、まる子の祖母（さくらこたけ）役に市毛良枝さん、そしてまる子の担任の戸川先生（戸川秀之）役にフジテレビアナウンサーの笠井信輔さんという絶妙なキャスティングで、放映は4月。
立花さんほかから。X680x0の失われかけているノウハウをサルベージしてきてまとめておく必要性は私も感じています。それはX68000 LIBRARYの目的とも重なります。ラキッ！さんの散在している情報がひとつにまとまっていると便利というニュアンスの部分は慎重に考えたいです。特にウェブ上に散在しているX68000関連の情報はいろいろな人がさまざまな思い入れを抱いているからこそ散在しているのだと考えることもできます。利便性を追求しすぎてユーザが他のユーザの思い入れにふれる機会を減らしてしまわないように、他の情報源と共存して互いの価値を高め合えるような編集方針が求められると思います。
Mitsukyさんが書かれているように編集者は限定したほうがよいと思います。ただ詳しいというだけでなく、機種ごとの実機、さまざまなソフトウェア、雑誌、書籍などの情報源を持っている人が編集に加わることで情報の信憑性を高めなければならないでしょう。
ラキッ！さんから。事典と掲示板を連動させるなら、先駆者たちが産み出したテクニックを鑑賞する部屋があったりすると面白いかも。講師（自称）がソースコードを広げて「ここで2クロックかせいでいます」とか解説したりして。いわゆる匿名掲示板のノリは苦手なので書き込まないことにしているのだけれど、こういうところからお呼ばれしたらノコノコ出て行くかも知れない。
1999年2月に打ち上げられ、2004年1月2日に彗星Wild 2に接近して塵を採取したNASAの探査機Stardustが、7年間に及んだミッションを終えて、日本時間の今日19時10分、予定通り地球に帰還しました。パラシュートが風に流されてヘリコプターでの捜索に少し手間取ったのはご愛嬌。彗星の塵が地上に持ち帰られたのは世界で初めて快挙で、太陽系のタイムカプセルとも言われる彗星の塵から太陽系の成り立ちや生命誕生のヒントが見つかるかも知れません。
NASAの冥王星・カイパーベルト探査機New Horizons（ニューホライゾンズ）が日本時間の18日未明に打ち上げられます。2007年2月の木星スイングバイを経て惑星間航行を続け、冥王星到着は2015年7月14日、さらに2020年頃までカイパーベルト天体の観測が予定されています。太陽系で探査機による直接的な探査が行われていない最後の惑星である冥王星へ向けて、長い旅が始まります。
ラキッ！さんから。060turboX/000の基板の型紙を切り抜いてサイズ合わせしましょ。
日本時間の今日未明に予定されていたNASAの冥王星・カイパーベルト探査機「ニューホライゾンズ」（New Horizons）の打ち上げは強風のため明日に延期されました。また、明日19日に予定されていた陸域観測技術衛星「だいち」（ALOS）の打ち上げはH-IIAロケット8号機のテレメータ送信機を交換するために延期されました。
ラキッ！さんから。XVI用の基板もサイズ合わせしましょ。昨日の060turboX/000の基板がとても小さかったので「ソケットが内側にあるXVIに装着するときは逆さにするのかしら」なんてお馬鹿なことを考えてしまいました。逆挿ししても動いてしまう不思議なアクセラレータ（嘘）。そういえば「ACE用のコネクタとXVI用のコネクタを両方用意すれば基板は共通で済む」というアイデアが過去にありましたが060turboXは別々なのですね。
NASAの冥王星・カイパーベルト探査機「ニューホライゾンズ」（New Horizons）の打ち上げは落雷による管制センターの停電のためにさらに1日延期されました。停電したときのためのバックアップがあるので打ち上げは可能でしたが、バックアップを使うということはバックアップがなくなるということなので万全を期して打ち上げは延期されました。長い旅になるので旅立ちは慎重に厳かにといったところでしょうか。探査機を搭載したアトラス5ロケットの打ち上げウインドウは1月11日から2月14日まで35日間ありますが、1月28日までに打ち上げられないと予定通り2015年に冥王星に着くことができなくなり、2月2日を過ぎると木星スイングバイで加速できなくなって冥王星到着が大幅に遅れることになります。
中国語でライブドアのこと。繁体字で「活力門」、簡体字で「活力门」、ピンインは「huo2 li4 men2」。これが空耳で「ホリエモン」に聞こえるとか聞こえないとか。
参考
2002年5月10日の日記にNASAがスターダスト計画で彗星の塵を集めるためにエアロゲルを開発したという話を書きましたが、先日回収されたそのエアロゲルに期待を上回る数の塵が捕えられていることが確認されました。回収された塵は世界中の研究機関に送られて分析されます。
塵がめり込んだエアロゲルの写真
日本時間の今日4時00分、NASAの冥王星・カイパーベルト探査機「ニューホライゾンズ」（New Horizons）を搭載したアトラス5ロケットが5本の固体ロケットブースタを従えて力強く雲を突き抜け宇宙へ飛びたちました。4時00分LIFTOFF、10分12秒後MECO 1、39分26秒後MECO 2。44分55秒後SPACECRAFT SEPARATION、いずれも予定通り。2007年2月下旬には木星に接近して木星の重力を使って一気に加速し、冥王星到着は2015年7月14日の予定です。
土地を食いものにすること、すなわち「地上げ」。毎日新聞さんにはいつもお世話になっているのですが、地上げの記事ひとつで1億ドル（115億円）もの損害賠償を求める訴えを起こされることがあるとは驚きました。Reuters.comの記事にあるland-sharking, or jiage, is "an extremely pejorative and defamatory term"
（地上げは非常に軽蔑的で中傷的な言葉だ）というくだりはなんだか英語のテストに出てきそうですね。明日から大学入試センター試験。天気が悪そうだけれど、みんな頑張れ。
テレメータ送信機の交換を終えたH-IIAロケット8号機はあさって23日に打ち上げられます。
追記
今日13時00分、JAXA ISASの小型ロケットS-310-36が内之浦宇宙空間観測所から打ち上げられました。H-IIAロケット8号機と陸域観測技術衛星「だいち」（ALOS）の打ち上げはいよいよ明日です。
追記
ニュースで話題になっていたテムズ川に迷い込んだクジラさんは救出作業中に息をひきとったとのこと。残念。ロンドンのテムズ川にクジラが迷い込んだのは1913年以来なのだとか。
これを書いている時点でCNN.co.jpの記事に「クジラは体長６１０メートル」という記述がありますが、原文は20フィートなので6.1メートルの誤り。
今度は地上設備の不適合でH-IIAロケット8号機と陸域観測技術衛星「だいち」（ALOS）の打ち上げは明日24日に延期。
PI.さんによるWindows用X68000エミュレータXM6のversion 2.02が公開されました。
SNFSによる素因数分解の世界記録が更新されました。6353-1の274桁の約数(6353-1)/5が120桁の素数と155桁の素数の積に分解されました。GNFSの記録が200桁に達しているのだからSNFSで300桁の記録が出ても不思議ではないのかも知れませんが、小さいほうの素因数が120桁もあるので強烈なインパクトがあります。
日本時間の今日10時33分、JAXAのH-IIAロケット8号機が種子島宇宙センターから打ち上げられました。搭載した陸域観測技術衛星「だいち」（ALOS）を計画通り分離し、ロケットの打ち上げは成功しました。
陸域観測技術衛星「だいち」（ALOS）の太陽電池パドルが予定通り展開され、太陽追尾状況と発生電力も正常であることが確認されたそうです。重量4トンの大型衛星の電力をまかなう太陽電池パドルは幅3メートル、長さ22メートル、発生電力7kW以上（寿命末期）で、パドルに衛星本体の影がかからないように両翼ではなく片翼の形が採用されています。順調に打ち上げられたので、スケジュールでは打ち上げ後3週間程度とされている初画像が今から楽しみです。「だいち」のトラッキング情報が公開され次第、いつものようにJavaScriptで人工衛星の位置を表示するに追加します。
「だいち」は高度約700kmの上空から地球全体の1/25000の地図ができる精度の地形データを集めます。1/25000の地図は4cmが1kmですから、完成した地図を球面に貼り付けてゆくと直径がおよそ510メートル、赤道1周が1.6kmのデッカイ地球儀ができることになります。
しまけんさんから。サイトロンディスクより3月24日発売のCD/DVD-BOX GAME SOUND LEGEND SERIES「LEGEND OF GAME MUSIC 〜CONSUMER BOX〜」のボーナスCDに、X68000のタイトルがオムニバス収録されるそうです。下記のページによると収録タイトルは「グラディウス」「ネメシス90' 改」「グラディウスII」「生中継68K」「ファランクス」「ジェノサイド2」「オーバーテイク」「メタルサイト」「ガンマプラネット」「ライトニング バッカス」「マッドストーカー」「あすか120％」「Ｃ力検査」「DesperadO」「Dive-On」「SION II」「SION IV」の17本。人によって思い入れのあるゲームが違うのでこの選曲をどう見るかは人それぞれだと思いますが、市販パッケージゲームにこだわらずOh!X付録の「SION II」「SION IV」（X68000 LIBRARY）や京大マイコンクラブ（KMC）制作の「デスペラード」（かわはらなおやさん）なども収録しているところが面白いかも。デスペラードのメイキングが月刊電脳倶楽部Vol.87〜88（月刊電脳倶楽部パーフェクトコレクションVol.51〜100に収録）にあるので持っている人は読み返してみると吉。
23日の日記に書いた274桁の数の素因数分解の概要が公開されました。かかった期間（篩が動き出してから答えが出るまで）は4ヶ月半、1台のPentium4(3.2GHz)でやると16.6年かかる計算になるそうです。
昨日打ち上げられた陸域観測技術衛星「だいち」（ALOS）のデータ中継衛星通信部（DRC）が予定通り展開されました。昨日展開された太陽電池パドルは太陽を捉えており、観測センサーは地表を、地上局との通信に使われるアンテナは地上局の方向へそれぞれ向けて運用されますが、DRCのアンテナは「だいち」よりも遥か上空の宇宙空間へ向けて運用されます。このアンテナが捉えるのは2002年9月10日にH-IIAロケット3号機で打ち上げられたデータ中継技術衛星「こだま」（DRTS）です。昨日書いたように「だいち」は地球全体の1/25000の地図ができる精度の地形データを集めますが、どんなに多くのデータを集めてもそれを地上局へ送ることができなければ意味がありません。高度700kmの太陽同期準回帰軌道を周回している「だいち」が直径12800kmの地球に邪魔されずにデータを地上局へ直接届ける（ダウンリンクする）ことができるのは衛星が地上局の上空を通過するわずかな時間に限られ、送れるデータの総量や一度に送れるデータのサイズが制限されるため直接通信はとても効率が悪いのです。そこで、「だいち」はDRCを使って集めたデータを東経90.75度、高度35800kmの赤道上空に静止している「こだま」へ送り、地上局は「こだま」を経由して「だいち」が集めたデータを受信できる仕組みになっています。
木田祐司・牧野潔夫著「UBASICによる初等整数論」が絶版になったとのことで、電子版の無料配布が開始されました。
JavaScriptで人工衛星の位置を表示するに「だいち」を仮登録しました。カタログ番号28931よりも28932のほうが離心率が小さいのでこれだと思いますが、通常は主要な衛星が先頭に配置されるので番号が入れ替わるかも知れません。
「だいち」の展開運用の最終段階である合成開口レーダアンテナの展開も滞りなく完了したそうです。フェーズドアレイ方式Lバンド合成開口レーダ（PALSAR）アンテナは「だいち」が発射した電波の反射を捉えるもので、夜間や曇の上からでも地表の様子を観測することができます。
JavaScriptで人工衛星の位置を表示するに「だいち」を本登録しました。「だいち」はカタログ番号28931、国際標識2006-002Aです。昨日の段階ではH-2A R/Bが28931で「だいち」は28932になっていましたが、昨日書いたように通常は主要な衛星を先頭に配置するので番号が入れ替わりました。IGSのときもそうでしたが、トラッキング開始時にはどの物体が主要な衛星か確定できないので後から番号が入れ替わることは珍しいことではありません。
ALOS 陸域観測技術衛星 だいち
ALOS
1 28931U 06002A 06025.82546115 -.00142273 00000-0 -31203-1 0 88
2 28931 98.2245 101.1766 0001312 153.9017 206.2227 14.58653931 264
カタログ名 = ALOS
カタログ番号 = 28931
国際標識 = 2006-002A
元期 Epoch = 2006年 1月26日(木) 4時48分40秒 [JST]
= 53760.825461 [MJD]
軌道傾斜角 i0 = 98.2245 [deg]
昇交点赤経 Omega0 = 101.1766 [deg]
離心率 e0 = 0.0001312
近地点引数 omega0 = 153.9017 [deg]
平均近点角 M0 = 206.2227 [deg]
平均運動 n0 = 14.58653931 [revs/day]
周期 = 1時間38分43秒
近地点高度 = 696.60 [km]
遠地点高度 = 698.45 [km]
軌道長半径 a0 = 7075.66 [km]
軌道短半径 b0 = 7075.66 [km]
近地点距離 q0 = 7074.73 [km]
遠地点距離 Q0 = 7076.59 [km]
昇交点赤経摂動 = 0.9912 [deg/day]
近地点引数摂動 = -3.1100 [deg/day]
重力マイクロレンズを用いてこれまでで最小の太陽系外惑星が見つかったそうです。位置は銀河系の中心に近く、地球から見ると射手座の方向で距離は2万光年以上。太陽の5分の1ほどの質量の星からほぼ3天文単位のところを地球の5.5倍ほどの質量の惑星が回っており、その表面温度は摂氏-220度と推定されています。
素因数分解の投稿ページにGGNFS用のpolyファイルを自動生成したものを表示してみました。多項式から係数を適当に計算しているだけでskewは調整されていません。
「だいち」の姿勢は安定していますが、データ処理系で異常検知機能が作動してしまったそうです。後に尾をひく問題にならなければよいのですが、ちょっと心配。
太陽電池パネルを制御する機構の不調で十分な電力を得られなくなったため2005年11月26日から運用を停止していた地球観測衛星ランドサット5号（LANDSAT 5）が復活したそうです。ランドサット5号は1984年3月1日に打ち上げられた地球観測衛星です。3年間という設計寿命をものともせず、1986年のチェルノブイリ原発事故、イラクの2回の戦争、そして2004年のハリケーン・カトリーナに至るまで、22年間に渡って自然や人間によって引き起こされた地球上の出来事を62万枚以上の画像に収めてきました。「だいち」も頑張れ。
月日が過ぎるのは早いもので、1986年1月28日に起きたスペースシャトル・チャレンジャーの悲劇から20年が経過しました。2003年2月1日のスペースシャトル・コロンビアの事故からはもうすぐ3年になります。
「だいち」のデータ処理系に問題がないことが確認されたのでクリティカルフェーズを終了して初期機能確認フェーズへ移行したそうです。よかったよかった。
メニューに衛星の打ち上げ日時や関連サイトなどの情報を加えました。表示される衛星の数は161機になりました。地図のデフォルトサイズを800x500に変更しました。
相変わらず誤字・脱字が多い私ですが、今日もJavaScriptで人工衛星の位置を表示するの伸展展開機能実験ペイロード「おりづる」の説明のところに「微笑重力」と書いてあるのを発見してしまい、「どんな重力だよ！」と自分でツッコミを入れながらあわてて「微小重力」に修正した次第であります。「人工」と「人口」、「衛星」と「衛生」などの誤変換は気をつけているので大丈夫だと思いますが、まさか「微小」が「微笑」になっているとは思いませんでした。Googleで「"人口衛星"」や「"衛生画像"」を検索すると（誤変換ネタを扱っているサイトも含めて）思いのほかたくさん見つかります。特に「"人口衛星"」のほうは検索で間違える人も多いらしくて「もしかして: "人工衛星"」が出ました。皆さん誤変換には気をつけましょう。
「だいち」から地上局への直接データ転送が安定していないようです。プレスリリースに「これまで・・・（中略）・・・一部データが欠損する事象が確認されてきております」と書かれていることから、新たな問題というよりも初期の段階から安定していなかったということでしょうか（26日のプレスリリース（JAXA）では地球をバックにした展開モニタカメラの画像がよい感じに見えます）。本格的な運用が始まれば観測データは主に「こだま」を経由して地上に送られることになりますが、直接データ転送も初期確認と世界各地の地上局でデータを受信する場合に利用される計画になっています。
日本の地球深部探査船「ちきゅう」のDPS試験が始まる頃です。「ちきゅう」は水深2,500メートルの海底をさらに7,000メートル以上掘り進むことができるとされていますが、それだけ掘るには数ヶ月から半年以上もかかります。その間に掘削地点とやぐらの位置が大きくずれるとライザーパイプ（やぐらと海底を結ぶ太いパイプ）が折れてしまうので、船体を掘削地点の真上に静止させておかなければなりません。そのための技術がDPS（Dynamic Positioning System；自動船位保持システム）です。静止衛星の公転周期を地球の自転周期と同期させる技術も凄いと思うのですが、宇宙空間と違って海には複雑な海流があり、風や波は刻々と変化しています。それらに逆らって船体を一箇所に留めておくのは容易なことではないでしょう。「ちきゅう」に搭載されたコンピュータは、海底に設置したトランスポンダとGPSおよびディファレンシャルGPSなどを駆使して自分の位置を正確に割り出し、風や波の情報をもとに次に船体に加わる力を瞬時に予測して、360度回転する6基のアジマスラスタ（巨大な水中プロペラ）を制御します。これにより、全長210メートル、幅38メートル、総トン数約57,000トンの船体を常に半径15メートル以内（水深の1.5パーセント以内）の精度で大海原の一点に“固定”しておくことができるのです。下記のCHIKYU SPECIALのページにアジマスラスタの大きさがよくわかる写真が掲載されています。「ちきゅう」が地球深部から取り出したサンプルから地球の歴史が紐解かれ、地下の構造から地震の研究が進み、「ちきゅう」が空けた穴に地震計が設置されて現在の早期地震警報システムよりも少し早く警報を発令できるようになることでしょう。
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